1954年，拜七星螳螂拳传人林景山先生为师，学习正宗的螳螂拳。
1958年，在参加全国、省、市三级武术比赛时连闯三关，以优异的德技成绩被山东省体育运动技术学院招收，成为国家正式的武术运动员；同年，代表山东省武术队参加在华东和全国举行的重大比赛，多次荣获剑术、棍术、螳螂拳冠军及全能冠军。
1960年，全国两次组成中国武术代表团，于海随团出访了捷克斯洛伐克、苏联；年底，又随同周恩来总理，陈毅外长访问了缅甸。
1964年后，多次任中国武术代表团教练和队长，出访过美国、法国、土耳其等三十多个国家，为中国人民同世界各国人民的相互了解，增进友谊做出了应有的贡献。
1966年，被任命为山东武术队队长兼总教练，带领山东省武术队一直闯在全国先进先例。
1982年，于海同武打明星李连杰共同拍摄了由张鑫炎导演执导的武打影片《少林寺》，在剧中于海饰演师父，并兼任该片之动作武术指导。凭借片中严师、慈父的形象，赢得了广大观众们的喜爱。
1986年，在刘家良导演执导的电影《南北少林》中饰演师傅一角。1990年，主演由姚寿康导演执导的古装电影《通天长老》，在该影片中饰演通天长老。1993年，出演由袁和平导演执导的电影《太极张三丰》，在影片中饰演大师伯。1998年，在北京的中国武协四十年大庆上被授予"中国武术明星"荣誉称号。
1999年，于海同吴京合作出演由张鑫炎导演执导的武打电视剧《新少林寺》，饰演“一代宗师”昙宗。2001年12月，于海率其子于涛在中国山东威海成立了第一所以武术教育为主的"于氏武术文化交流中心"，这是中国唯一的"于海螳螂拳培训基地"。
2006年，于海在拍摄的军事题材类电影《虎踞龙盘》中饰演拐五爷一角。2012年，同香港影星郑嘉颖合作出演由范小天导演执导的历史电视剧《叶问》并在剧中饰演董展鹏。
2013年，出演由基努李维斯导演执导的武打电影《太极侠》，在该影片中于海饰演杨师傅一角，再度演绎“一代宗师”。2015年9月，与吴樾合作出演由焦晓雨执导的抗战剧《地雷战》，于海在剧中饰演师傅，亲身教学螳螂拳。
于海为了能更准确地领会“螳螂拳”的精髓，选择直接观察螳螂的起势。于海和上百只螳螂共处一室，从中研究这种昆虫的一举一动。根据螳螂的反应和动作，于海潜心研究，反复综合比较，终于在原有的“螳螂拳”上作了改良和创新，“螳螂拳”由此得到了发展，也被称为一代“螳螂拳”大师。
于海为武术事业拼搏以来，一直都活跃在武术教育第一线，从事着武术教学，研究及挖掘整理流失已久的武术遗产等各项具体工作。研究各武术门派的精髓，博采贯融并不断推陈出新，达到很高境界。对中国的传统拳的研究和演练，被誉为"武学字典"。他对螳螂拳的研究和发扬，更为中华武术事业做出了贡献，奠定了他在国内外武术界宗师级的地位，他的武艺和武德受到了国内外众多武术爱好者的尊敬。
事实上，于海并非专业演员，银幕上的他飞檐走壁，十八般武艺样样精通，塑造出一个个鲜活的“宗师”形象。性格上，于海性格耿直，凡事随缘而行，随遇而安。多年的武学修为加之对角色的悉心揣摩，让他成为武术界、影视界德高望重的前辈。
于海虽然成名于电影《少林寺》，后来也参演多部影片，但实际上他是一位具有深厚武术功底的传统功夫大家。
